Понять - это значит дословно по-нять, где нять означает брать, взять, имать, т.е. по-нять означает по-брать, по-взять, по-имать (поиметь). Кстати от слова "поимать" и произошло слово "понимать".

Понять - это значит буквально поймать и помять (пощупать) Умом мысль, т.е. оформить Умом мысль в понятие. Соответственно само понятие - это пойманая и помятая Умом мысль.